雀 · 使用手册
开箱检查
- 核对包装箱外观是否完好，如有明显磕碰请拍照留存并联系售后。
- 对照装箱清单逐一核对配件，确认无遗漏、无损坏。
- 检查机体外观：保护圈无裂纹，桨叶安装牢固、无破损，电池仓卡扣正常。
- 确认产品序列号（SN）与保修卡一致，并妥善保管购机凭证。
快速上手
- 电池准备：使用适配充电器将 4S / 6S 电池充满，检查电池外观无鼓包、无破损。
- 安装电池：将电池装入电池仓并确认固定牢靠，再次检查桨叶状态。
- 开机：接通整机电源，等待飞控自检完成。
- 蓝牙调参：雀支持蓝牙无线调参——手机或电脑靠近即可连接，无需数据线，随时随地完成 PID 参数调整、飞行模式设置与传感器一键校准（指南针 / IMU）。
- 校准：首次使用或更换场地后，完成罗盘与加速度计校准。
- 起飞前检查：室外确认 GPS 星数与返航点；室内确认光流 / UWB 定位正常。
- 起飞：解锁后缓慢推油门至悬停高度，观察 10 秒确认状态正常后再开始任务。
操作指南
飞行模式
H743 V2 飞控支持多种飞行模式：
| 模式 | 说明 |
|---|---|
| 自稳（Stabilize） | 姿态自稳，适合新手熟悉手感 |
| 定高（Altitude） | 自动保持高度，油门控制升降速度 |
| 定点（Position） | 定点悬停，松杆自动刹车，推荐日常使用 |
| 航线（Mission） | 按预设航点自动飞行 |
扩展接口
| 接口 | 数量 | 用途 |
|---|---|---|
| UART | × 8 | 接图传、雷达、机载电脑等串口设备 |
| PWM | × 10 | 接舵机、云台、抛投等执行机构 |
| I2C | × 1 | 接磁力计、气压计等传感器 |
| CAN | × 1 | 接 CAN 总线设备 |
| USB Type-C | × 1 | 有线调参与固件升级 |
软件开发生态
- Gazebo / ROS2 仿真：完整模拟无人机物理特性与传感器数据，物理引擎真实还原重力、惯性等效应
- 真机-仿真无缝切换：同一套代码两种环境运行，仿真开发的代码无需修改即可上真机，先仿真验证、再真机测试，降低碰撞风险
- 开发工具：ROS2 Jazzy 支持，Python / C++ 多语言 API，配套基础飞行控制、自主导航、视觉识别、集群编队等示例 Demo
- 文档支持：详细用户手册、API 文档、教程与在线社区
集群控制
- 通过地面站统一规划路径与任务（集中式控制），或由机间通信实现自主协同避障（分布式协同）。
- 选择编队队形：圆形队形（环绕目标）、方形队形（区域覆盖搜索）、V 形队形（高效前沿推进）等 6 种。
- 单机自检通过后逐架加入编队，最大支持 30 架同时控制。
- 支持与无人车组成异构协同系统，执行空地一体任务。
维护与保养
- 每次飞行后检查桨叶有无裂纹、电机有无异响，清理保护圈与机身灰尘。
- 电池长期存放请保持 50%-60% 电量，存放于阴凉干燥处，每 3 个月检查一次电压。
- 建议每 50 个飞行小时检查电机轴承与紧固件，每 100 小时检查易损件。
- 模块插拔时请确认接口方向，避免弯针；热插拔模块更换约 30 秒即可完成。
安全须知
雀内置三重安全保护：
- 低电压保护：电池电压低于阈值时自动降落或返航
- 失控保护：信号丢失时自动触发返航或降落
- 地理围栏：可设置飞行边界，防止飞出限定区域
此外请注意：严禁在人群上方及法律法规禁止的区域飞行；飞行前预留不少于 30% 的返航电量；切勿在桨叶转动时靠近或徒手抓机。
常见问题（FAQ）
Q：蓝牙调参连接不上？ A：请确认飞机已上电且处于调参模式，手机 / 电脑与飞机距离在 10 米以内；仍无法连接时请改用 USB Type-C 有线调参。
Q：室内飞行定位漂移？ A：光流定位依赖地面纹理，纯色 / 反光地面会导致漂移，建议铺设纹理地垫或改用 UWB / 动捕定位。
Q：续航明显缩短？ A：多为电池老化或低温环境所致，请检查电池循环次数；低温起飞前将电池预热至 15°C 以上。
Q：仿真代码如何迁移到真机？ A：无需修改——确认机载电脑 ROS2 环境变量与仿真一致，直接部署运行即可；建议先在真机上以低速、低高度验证。