SwarmCore 发行版总览与安装
开源为基，创至无穷 —— SwarmCore 产品口号
SwarmCore 是零创无穷无人机集群仿真环境的一体化发行版，包含完整可离线安装的仿真栈——无需翻墙、无需拉取任何 git 子模块。
| 组件 | 版本 | 作用 |
|---|---|---|
| PX4-Autopilot | v1.15.4 | 飞控固件（全部 36 个子模块已拍平为普通文件） |
| Micro-XRCE-DDS-Agent | v2.4.3 | PX4 与 ROS 2 之间的 DDS 桥 |
| swarm_ws | — | ROS 2 Humble 工作空间：集群功能包 + px4_msgs / px4_ros_com + Web 地面站 |
在线体验（免安装）
不想部署也能先上手：SwarmCore 地面站在线演示 把真实地面站前端搬进了浏览器，内置 rosbridge 模拟内核与 3 架 PX4 模拟无人机（状态机、话题、控制回执与真实系统一致），打开网页即可实际操作：
- 新手引导：首次访问自动开启，8 步交互式引导带你跑通「录制 → 起飞 → 指点飞行 → 返航降落 → 停止录制 → 数据分析」全流程，高亮跟随、完成自动进阶，顶栏「新手引导」按钮可随时重玩
- 飞行操作：单机/全组起飞、返航、降落、上锁，3D 视图指点飞行、电子围栏动作、GPS 共享/本机坐标系切换、轨迹清除
- 数据分析：话题录制生成 bag → 全屏曲线查看（滚轮缩放、拖拽平移、双击复位）、日志回放、CSV 导出
- 窄屏自适应：1080P 及更小窗口下布局自动紧凑重排，不变形
演示与真实部署的区别
演示页的无人机数据全部由浏览器内置模拟生成，仅供体验操作流程。真实飞控、多机真机协同、完整数据分析等能力，请按下方指引部署到自己的系统。
系统要求
- 系统：Ubuntu 22.04（Jammy）x86_64
- 硬件：建议 4 核 CPU / 8GB 内存以上（3 机仿真）
一键安装
git clone https://gitee.com/admin_0c00/0c00_ws.git
cd 0c00_ws
./install.sh
脚本自动完成：基础工具 → ROS 2 Humble（清华镜像）→ Gazebo Garden → Python 依赖（清华 pip 镜像）→ MicroXRCEAgent → PX4 SITL 编译 → swarm_ws 编译，最后自检。
全程约 30~60 分钟（视机器性能）。脚本是幂等的，中断后重跑会自动跳过已完成步骤。
Gazebo 源访问失败怎么办
安装过程中仅 Gazebo 的 apt 源（packages.osrfoundation.org）在境外，通常可直连。若访问失败：手动安装 gz-garden 后重新运行 install.sh 即可（已完成的步骤会自动跳过）。
目录结构
0c00_ws/
├── install.sh # 一键安装脚本
├── PX4-Autopilot/ # PX4 v1.15.4（子模块已拍平，tag v1.15.4 保留供版本检测）
├── Micro-XRCE-DDS-Agent/ # DDS 桥源码
└── swarm_ws/src/ # ROS 2 功能包
├── bringup/ # 仿真启停脚本、起飞脚本、演示程序
├── ground_station/ # Web 地面站（rosbridge + Three.js）
├── swarm_msgs/ # 自定义消息（TargetMap / TaskAssignment）
├── px4_msgs/ px4_ros_com/# PX4-ROS2 桥接
└── ... # 其余集群骨架包
快照发行版注意事项
两条铁律
- 本仓库是快照发行版：PX4 子模块已拍平，不能再执行
git submodule update；如需同步上游 PX4，需重新从上游仓库拍平。 - 仓库根部的 annotated tag
v1.15.4请勿删除，PX4 的 CMake 版本检测依赖它。
下一步
安装完成后，跟着 快速入门教程 跑通第一个单机演示（起飞 → 画正方形 → 降落，全程约 30 分钟），然后学习 集群控制框架（swarm_api），用十几行代码控制 N 架无人机编队飞行。